Từ "tên lửa" xuất phát từ Hán-Việt "hỏa tiễn" (火箭, "hỏa" có nghĩa "lửa", "tiễn" có nghĩa "tên"). Hỏa tiễn ban đầu là những mũi tên buộc liều cháy. Mũi tên được phóng đi (chẳng hạn bằng cung) đem theo lửa để đốt mục tiêu. Loại "hỏa tiễn" này khác hoàn toàn với hỏa tiễn hiện đại: lấy "hỏa" đẩy "tiễn" đi. Người ta đã dùng từ "tên lửa" hay "hỏa tiễn" để chỉ thứ đạn phản lực chỉ vì chúng cũng để lại cái đuôi sáng rất ấn tượng như hỏa tiễn thời cổ.